HybridR https://www.hybridr-project.eu Mon, 29 May 2023 15:21:36 +0000 el hourly 1 https://wordpress.org/?v=6.2.7 Ανάπτυξη φακέλου λειτουργίας για την κατεργασία DED/LB ../../el/%ce%b1%ce%bd%ce%ac%cf%80%cf%84%cf%85%ce%be%ce%b7-%cf%86%ce%b1%ce%ba%ce%ad%ce%bb%ce%bf%cf%85-%ce%bb%ce%b5%ce%b9%cf%84%ce%bf%cf%85%cf%81%ce%b3%ce%af%ce%b1%cf%82-%ce%b3%ce%b9%ce%b1-%cf%84%ce%b7%ce%bd/ ../../el/%ce%b1%ce%bd%ce%ac%cf%80%cf%84%cf%85%ce%be%ce%b7-%cf%86%ce%b1%ce%ba%ce%ad%ce%bb%ce%bf%cf%85-%ce%bb%ce%b5%ce%b9%cf%84%ce%bf%cf%85%cf%81%ce%b3%ce%af%ce%b1%cf%82-%ce%b3%ce%b9%ce%b1-%cf%84%ce%b7%ce%bd/#respond Mon, 29 May 2023 15:19:10 +0000 ../../?p=1125

Ανάπτυξη φακέλου λειτουργίας για την κατεργασία DED/LB

Ανάπτυξη φακέλου λειτουργίας για την κατεργασία DED/LB

Το HybridR αναπτύσσει τεχνικές για τον αποδοτικό προσδιορισμό του φακέλου λειτουργίας της κατεργασίας DED-LB/W.

Η DED-LB/W είναι εγγενώς μια διαδικασία με πολύπλοκα χαρακτηριστικά, όπως οι επαναλαμβανόμενοι θερμικοί κύκλοι θέρμανσης-ψύξης, η ταχεία στερεοποίηση και οι αλληλεπιδράσεις δέσμης λέιζερ-συρμάτων-περιοχής τηγμένου υλικού (melt pool), που έχουν άμεση επίδραση στις ιδιότητες του εναποτιθέμενου υλικού.

Ο καθορισμός των παραμέτρων της διεργασίας που παρέχουν σταθερή γεωμετρική ακρίβεια και ιδιότητες υλικού είναι πολύ δύσκολος και εξαρτάται σε μεγάλο βαθμό από τη γεωμετρία του τεμαχίου (λεπτότοιχο ή με «γεμάτη» εσωτερική γεωμετρία). Επιπλέον, όταν το υλικό που χρησιμοποιείται για την εναπόθεση αλλάζει, ο κύκλος του καθορισμού του παραθύρου διεργασίας ξεκινά εκ νέου.

Οι εταίροι του HybridR αναγνωρίζουν ότι για τη βιομηχανική αποδοχή της προσθετικής κατασκευής πρέπει να δημιουργηθούν γνώσεις σχετικά με τη διαδικασία που θα βοηθήσουν τους τελικούς χρήστες να καθορίσουν γρήγορα τις κατάλληλες παραμέτρους της διαδικασίας για την εφαρμογή τους. Για το σκοπό αυτό, οι εταίροι του HybridR καθόρισαν μια τυποποιημένη διαδικασία για την ανάπτυξη του φακέλου λειτουργίας της κατεργασίας, με στόχο την ελαχιστοποίηση του απαιτούμενου αριθμού πειραματικών δοκιμών (και, κατά συνέπεια, του κόστους και του χρόνου της όλης διαδικασίας).

 

Single Tracks

Η ανάπτυξη του φακέλου λειτουργίας ξεκινά με την εναπόθεση single tracks, τα οποία είναι απλές γραμμές εναποτιθέμενου υλικού. Εξετάζονται διάφοροι συνδυασμοί παραμέτρων της διαδικασίας (ισχύς λέιζερ, ταχύτητα ρομπότ, ταχύτητα τροφοδοσίας υλικού). Για την ελαχιστοποίηση του απαιτούμενου αριθμού πειραμάτων χρησιμοποιούνται τεχνικές πειραματικού σχεδιασμού (Design of Experiments). Η στατιστική ανάλυση των αποτιθέμενων single tracks παρέχει πληροφορίες σχετικά με την επίδραση των παραμέτρων της διεργασίας στις διαστάσεις των γραμμών (πλάτος και ύψος), τη διείσδυση στο υπόστρωμα (με μετρήσεις με μικροσκόπιο στη διατομή των γραμμών) και τη συνολική σταθερότητα της διεργασίας (με δεδομένα από συστήματα παρακολούθησης). Το αποτέλεσμα είναι ένα πρώτο σύνολο παραμέτρων διεργασίας που παρέχουν τα αναμενόμενα αποτελέσματα όσον αφορά τη σταθερότητα της διεργασίας και την ποιότητα του εναποτιθέμενου υλικού.

 

Λεπτότοιχες γεωμετρίες

Χρησιμοποιώντας τις παραμέτρους που προσδιορίστηκαν από τα single tracks, αυτές μεταφέρονται στην κατασκευή γεωμετριών με λεπτά τοιχώματα (1-4 τοιχώματα). Οι γεωμετρίες λεπτών τοιχωμάτων είναι ιδιαίτερα δύσκολες όσον αφορά τη συσσώρευση θερμότητας, αλλά αποτελούν μία από τις κύριες εφαρμογές-στόχους του DED-LB/W. Έτσι, είναι εξαιρετικά σημαντική η βελτιστοποίηση του φακέλου λειτουργίας σε αυτούς τους τύπους εξαρτημάτων. Σε αυτό το βήμα, αξιολογούνται οι παράμετροι διεργασίας από τα single tracks μαζί με το ύψος στρώσης, την επικάλυψη μεταξύ κάθε τοιχώματος (σε εξαρτήματα με πολλαπλά τοιχώματα) και τον χρόνο ψύξης μεταξύ των στρώσεων. Σε αυτό το στάδιο εξετάζονται η σταθερή ανάπτυξη του τεμαχίου (χωρίς ρωγμές, υποχώρηση του υλικού, υπερβολική ή ελλιπή εναπόθεση), η σταθερότητα της διατομής και οι παραμένουσες τάσεις. Και πάλι, για την ελαχιστοποίηση του απαιτούμενου αριθμού πειραμάτων χρησιμοποιούνται κατάλληλες μεθοδολογίες πειραματικού σχεδιασμού και στατιστικής ανάλυσης. Στο τέλος, επιτυγχάνεται ένα σύνολο παραμέτρων διεργασίας για λεπτότοιχα τεμάχια, το οποίο οδηγεί σε μειωμένο φάκελο λειτουργίας, σε σύγκριση με τα single tracks. Πέραν αυτού, σε αυτό το στάδιο εξετάζεται η δυνατότητα εναπόθεσης υλικού πάνω σε υπάρχοντα εξαρτήματα, ώστε να αξιολογηθεί η ικανότητα του εξοπλισμού να χρησιμοποιηθεί για επισκευή.

 

Πλήρως «γεμάτα» κομμάτια

Το τελευταίο στάδιο της φάσης ανάπτυξης της κατεργασίας είναι ο καθορισμός των παραμέτρων της τα πλήρως «γεμάτα» εξαρτήματα. Σε αυτά τα τεμάχια η εναπόθεση των εξωτερικών τοιχωμάτων και της εσωτερική δομή του κομματιού πρέπει να βελτιστοποιηθεί ταυτόχρονα. Οι παράμετροι διεργασίας από τα single tracks αξιολογούνται μαζί με το ύψος στρώσης και την επικάλυψη. Η σταθερή ανάπτυξη του τεμαχίου (χωρίς υπερβολική ή ελλιπή εναπόθεση, ρωγμές και πόρους) αποτελεί βασική προτεραιότητα. Επιπλέον, η επίδραση της επικάλυψης στις ιδιότητες του υλικού (π.χ. εφελκυσμός) μπορεί να εξεταστεί σε αυτό το στάδιο για κρίσιμες εφαρμογές, όπου η βελτιστοποίηση του βάρους είναι σημαντική, προκειμένου να μειωθεί η μάζα της εσωτερικής γεωμετρίας του κομματιού.

Όλα τα παραπάνω αποτελούν ένα σύνολο βέλτιστων πρακτικών που προέκυψαν κατά τη διάρκεια του έργου HybridR και μπορούν να ακολουθηθούν από τους τελικούς χρήστες του εξοπλισμού DED-LB/W για να βελτιστοποιήσουν γρήγορα τη χρήση του εξοπλισμού τους και να είναι σε θέση να εναποθέτουν εξαρτήματα υψηλής ποιότητας με συνέπεια.

]]>
../../el/%ce%b1%ce%bd%ce%ac%cf%80%cf%84%cf%85%ce%be%ce%b7-%cf%86%ce%b1%ce%ba%ce%ad%ce%bb%ce%bf%cf%85-%ce%bb%ce%b5%ce%b9%cf%84%ce%bf%cf%85%cf%81%ce%b3%ce%af%ce%b1%cf%82-%ce%b3%ce%b9%ce%b1-%cf%84%ce%b7%ce%bd/feed/ 0
Παρακολούθηση της κατεργασίας Additive Manufacturing ../../el/%cf%80%ce%b1%cf%81%ce%b1%ce%ba%ce%bf%ce%bb%ce%bf%cf%8d%ce%b8%ce%b7%cf%83%ce%b7-%cf%84%ce%b7%cf%82-%ce%ba%ce%b1%cf%84%ce%b5%cf%81%ce%b3%ce%b1%cf%83%ce%af%ce%b1%cf%82-additive-manufacturing/ ../../el/%cf%80%ce%b1%cf%81%ce%b1%ce%ba%ce%bf%ce%bb%ce%bf%cf%8d%ce%b8%ce%b7%cf%83%ce%b7-%cf%84%ce%b7%cf%82-%ce%ba%ce%b1%cf%84%ce%b5%cf%81%ce%b3%ce%b1%cf%83%ce%af%ce%b1%cf%82-additive-manufacturing/#respond Mon, 29 May 2023 14:24:05 +0000 ../../?p=1101

Παρακολούθηση της κατεργασίας Additive Manufacturing

Παρακολούθηση της κατεργασίας Additive Manufacturing

Το HybridR αναπτύσσει ένα σύστημα παρακολούθησης της κατεργασίας DED/LB-W με συνδυασμό πολλαπλών αισθητηρίων.

Στη σύγχρονη μεταποίηση, η βελτιστοποίηση των κατεργασιών με χρήση μεγάλου όγκου δεδομένων αποτελεί μία από τις βασικές προτεραιότητες. Τα συστήματα παρακολούθησης που είναι σε θέση να αντιλαμβάνονται την κατάσταση της διεργασίας και να παρέχουν δεδομένα για έλεγχο και βελτιστοποίηση σε πραγματικό χρόνο αποτελούν αναπόσπαστο μέρος των νέων εργαλειομηχανών. Ειδικά λαμβάνοντας υπόψη την Προσθετική Κατασκευή, η οποία είναι μια εξαιρετικά πολύπλοκη διαδικασία που ενσωματώνει ταυτόχρονα διαφορετικά φυσικά φαινόμενα, η δυνατότητα παρακολούθησης της διαδικασίας είναι ζωτικής σημασίας για τη βελτιστοποίησή της.

Το ρομποτικό κελί του HybridR δεν υπολείπεται σε αυτή την ουσία. Έχει αναπτυχθεί ένα πολυτροπικό σύστημα παρακολούθησης, το οποίο χρησιμοποιεί συνδυασμό πηγών δεδομένων:

Παρακολούθηση με βάση την όραση: Στην κεφαλή ΑΜ έχει ενσωματωθεί μια κάμερα όρασης υψηλής ταχύτητας της Basler. Χρησιμοποιώντας ένα σύνολο κατάλληλων οπτικών (φακός, οπτικά φίλτρα), αυτή η κάμερα επιτρέπει την ακριβή απεικόνιση της περιοχής τηγμένου υλικού (melt pool) σε ένα μικρό οπτικό πεδίο (10x10mm), με πολύ υψηλό ρυθμό καρέ (πάνω από 200 fps). Η κάμερα επιτρέπει την ακριβή ανίχνευση ελαττωμάτων, όπως σφάλμα απόστασης της κεφαλής από το επίπεδο εναπόθεσης, υποχώρηση του υλικού λόγω μεγάλης παροχής θερμότητας (keyholing), υπερβολική εναπόθεση υλικού, κ.λπ. Ως επόμενο βήμα, η ανάπτυξη αλγορίθμων για τον αυτοματοποιημένο χαρακτηρισμό των εικόνων και την ανίχνευση ελαττωμάτων, με τη χρήση τεχνητής νοημοσύνης, επιδιώκεται από τους εταίρους του HybridR.

  1. Παρακολούθηση σταθερότητας τροφοδοσίας σύρματος: Η δεύτερη πηγή δεδομένων για το σύστημα παρακολούθησης του HybridR για τη διαδικασία DED/LB-W προέρχεται από τους εσωτερικούς αισθητήρες της κεφαλής Meltio AM. Ένας αισθητήρας δύναμης (load cell) που είναι ενσωματωμένος στην κεφαλή ΑΜ μετρά το φορτίο που ασκείται στην κεφαλή από το σύρμα που αγγίζει την επιφάνεια του τεμαχίου. Αυτή η ιδιαιτερότητα της διαδικασίας DED/LB-W, σε σύγκριση με την εναλλακτική λύση της σκόνης, παρέχει μια καινοτόμο λύση παρακολούθησης της κατεργασίας. Οι αστάθειες της διαδικασίας, λόγω κακής επιλογής παραμέτρων, όπως η υπερβολική ή η ελλιπής εναπόθεση του σύρματος, καταδεικνύονται ως υπερβολικές διακυμάνσεις στο σήμα του αισθητήρα δύναμης.

Η συγχώνευση αυτών των δύο πηγών δεδομένων με τη σύγχρονη, χρονοσημασμένη (timestamped) λήψη των δεδομένων που καταγράφονται επίσης στο σύστημα συντεταγμένων του τεμαχίου, με την ταυτόχρονη καταγραφή της θέσης του ρομπότ, παρέχει μια πλήρη εικόνα του τι συμβαίνει στη διαδικασία και επιτρέπει τη βελτιστοποίησή της

]]>
../../el/%cf%80%ce%b1%cf%81%ce%b1%ce%ba%ce%bf%ce%bb%ce%bf%cf%8d%ce%b8%ce%b7%cf%83%ce%b7-%cf%84%ce%b7%cf%82-%ce%ba%ce%b1%cf%84%ce%b5%cf%81%ce%b3%ce%b1%cf%83%ce%af%ce%b1%cf%82-additive-manufacturing/feed/ 0
Ψηφιακά Δίδυμα για το φρεζάρισμα με ρομπότ ../../el/%cf%88%ce%b7%cf%86%ce%b9%ce%b1%ce%ba%ce%ac-%ce%b4%ce%af%ce%b4%cf%85%ce%bc%ce%b1-%ce%b3%ce%b9%ce%b1-%cf%84%ce%bf-%cf%86%cf%81%ce%b5%ce%b6%ce%ac%cf%81%ce%b9%cf%83%ce%bc%ce%b1-%ce%bc%ce%b5-%cf%81%ce%bf/ ../../el/%cf%88%ce%b7%cf%86%ce%b9%ce%b1%ce%ba%ce%ac-%ce%b4%ce%af%ce%b4%cf%85%ce%bc%ce%b1-%ce%b3%ce%b9%ce%b1-%cf%84%ce%bf-%cf%86%cf%81%ce%b5%ce%b6%ce%ac%cf%81%ce%b9%cf%83%ce%bc%ce%b1-%ce%bc%ce%b5-%cf%81%ce%bf/#respond Mon, 29 May 2023 14:07:27 +0000 ../../?p=1085

Ψηφιακά Δίδυμα για το φρεζάρισμα με ρομπότ

Ψηφιακά Δίδυμα για το φρεζάρισμα με ρομπότ

Το HybridR δίνει τη λύση για τον προγραμματισμό της κατεργασίας φρεζαρίσματος με ρομπότ χρησιμοποιώντας Ψηφιακά Δίδυμα

Η χρήση ρομπότ για κατεργασίες φρεζαρίσματος είναι μία καινοτόμα λύηση, δεδομένου ότι προσφέρουν μεγάλη ευελιξία σε ένα σύστημα παραγωγής και παρουσιάζουν πολλά σημαντικά πλεονεκτήματα σε σχέση με τις συμβατικές μηχανές CNC. Συγκεκριμένα, το φρεζάρισμα με ρομπότ προσφέρει μεγαλύτερους φακέλους εργασίας χωρίς αύξηση του κόστους, ενώ λόγω των ευέλικτων κινηματικών τους τους μπορούν να προσεγγίσουν και να κινηθούν σε στενές περιοχές, για την παραγωγή εξαρτημάτων με πολύπλοκο σχήμα. Ωστόσο, τα ρομπότ έχουν ένα εγγενές πρόβλημα με τη δομική ακαμψία, καθώς τα περισσότερα από αυτά έχουν σχεδιαστεί ως ανοικτές κινηματικές αλυσίδες που υποστηρίζονται από περιστροφικές αρθρώσεις. Κατά συνέπεια, οι δυνάμεις κοπής που ασκούνται στην άκρη του εργαλείου κατά το φρεζάρισμα μπορούν να οδηγήσουν σε σοβαρές αποκλίσεις της τροχιάς, όταν εφαρμόζονται μεγάλες δυνάμεις κοπής, με αποτέλεσμα η ακρίβεια να μην μπορεί να ανταποκριθεί στις απαιτήσεις αρκετών βιομηχανικών τομέων.

Το HybridR παρέχει μια λύση για την αντιμετώπιση αυτού του προβλήματος μέσω προηγμένης προσομοίωσης και των Ψηφιακών Διδύμων της κατεργασίας φρεζαρίσματος με ρομποτ. Έχει αναπτυχθεί ένα δυναμικό μοντέλο του ρομπότ κατεργασίας του HybridR, χρησιμοποιώντας τις μεθόδους Multi-Body Simulation (MBS) και Component Mode Synthesis (CMS), το οποίο είναι σε θέση να υπολογίζει τις παραμορφώσεις του ρομπότ καθ’ όλη τη διάρκεια της τροχιάς του εργαλείου. Η προσομοίωση συνδέεται με το SprutCAM (το CAM s/w που χρησιμοποιείται για τον προγραμματισμό του κελιού του HybridR), προκειμένου να προσαρμόζεται αυτόματα το πρόγραμμα του ρομπότ, με βάση τις απαιτήσεις του χρήστη όσον αφορά τις ανοχές της κατεργασίας και τα αποτελέσματα της προσομοίωσης.

Μέσω των αποτελεσμάτων της προσομοίωσης, το σφάλμα μορφής της κατεργασίας μπορεί να υπολογιστεί σε όλο το μήκος της τροχιάς του εργαλείου. Επιπλέον, ο ρυθμός πρόωσης του ρομπότ μπορεί να ρυθμιστεί αυτόματα τοπικά, ώστε να βελτιστοποιηθεί η διαδικασία και να διασφαλιστεί ότι οι ανοχές τηρούνται σε ολόκληρο το εργοτεμάχιο.

Περισσότερες πληροφορίες μπορείτε να βρείτε στο αντίστοιχο επιστημονικό άρθρο που προέκυψε από αυτή την εργασία.

Stavropoulos, C. Gerontas, H. Bikas, T. Souflas, “Multi-Body dynamic simulation of a machining robot driven by CAM”, 55th CIRP Conference on Manufacturing SystemsVolume 107, pg. 764-769 , 29 June – 1 July, Lugano, Switzerland (2022)

 https://doi.org/10.1016/j.procir.2022.05.059

]]>
../../el/%cf%88%ce%b7%cf%86%ce%b9%ce%b1%ce%ba%ce%ac-%ce%b4%ce%af%ce%b4%cf%85%ce%bc%ce%b1-%ce%b3%ce%b9%ce%b1-%cf%84%ce%bf-%cf%86%cf%81%ce%b5%ce%b6%ce%ac%cf%81%ce%b9%cf%83%ce%bc%ce%b1-%ce%bc%ce%b5-%cf%81%ce%bf/feed/ 0
Ενσωμάτωση του Meltio Engine με το Ρομποτικό Βραχίονα ../../el/%ce%b5%ce%bd%cf%83%cf%89%ce%bc%ce%ac%cf%84%cf%89%cf%83%ce%b7-%cf%84%ce%bf%cf%85-meltio-engine-%ce%bc%ce%b5-%cf%84%ce%bf-%cf%81%ce%bf%ce%bc%cf%80%ce%bf%cf%84%ce%b9%ce%ba%cf%8c-%ce%b2%cf%81%ce%b1%cf%87/ ../../el/%ce%b5%ce%bd%cf%83%cf%89%ce%bc%ce%ac%cf%84%cf%89%cf%83%ce%b7-%cf%84%ce%bf%cf%85-meltio-engine-%ce%bc%ce%b5-%cf%84%ce%bf-%cf%81%ce%bf%ce%bc%cf%80%ce%bf%cf%84%ce%b9%ce%ba%cf%8c-%ce%b2%cf%81%ce%b1%cf%87/#respond Mon, 29 May 2023 13:31:22 +0000 ../../?p=1050

Ενσωμάτωση του Meltio Engine με το Ρομποτικό Βραχίονα

Ενσωμάτωση του Meltio Engine με το Ρομποτικό Βραχίονα

Η κεφαλή Meltio Engine ενσωματώθηκε με επιτυχία στο ρομπότ της YASKAWA και πραγματοποιήθηκαν τα πρώτα πειράματα της κατεργασίας εναπόθεσης υλικού (Additive Manufacturing)

Η ενσωμάτωση του Meltio Engine με το ρομπότ YASKAWA GP225 στα πλαίσια του έργου HybridR πραγματοποιήθηκε στις εγκαταστάσεις της Gizelis Robotics, από τα μέλη του έργου και με τη βοήθεια της ANiMA.

                                                                                                                 Εικόνα 1: Ρομπότ και κεφαλή μετά την ενσωμάτωση

 

Η κεφαλή Meltio Engine χρησιμοποιεί τη τεχνολογία εναπόθεσης μετάλλων με λέιζερ (Laser Metal Deposition), η οποία ανήκει στη κατηγορία κατεργασιών εναπόθεσης κατευθυνόμενης ενέργειας (Direct Energy Deposition), υποστηρίζοντας τόσο την εκτύπωση υλικών σε μορφή σκόνης όσο και σε μορφή σύρματος. Η εκτύπωση πολλαπλών υλικών είναι επίσης εφικτή, υποστηρίζοντας υλικά όπως ο ανοξείδωτος χάλυβας, το τιτάνιο και το νικέλιο. Η προσθετική κατασκευή με βάση τη ρομποτική επιτρέπει την ενσωμάτωση της ως υποδιαδικασία σε μια προυπάρχουσα παραγωγική αλυσιδα, επιτρέποντάς μας να ενσωματώσουμε πολλαπλές διαδικασίες κατασκευής (π.χ. φρεζάρισμα, συγκόλληση) και συστήματα ελέγχου ποιότητας (π.χ. 3D scanners), σε ένα ενιαίο κελί παραγωγής.

                                                                                                           Εικόνα 2: Στιγμιότυπο από τη κατεργασία εναπόθεσης υλικού

 

                                                                                                                        Ανάπτυξη της κατεργασίας εναπόθεσης υλικού

Μετά την ολοκλήρωση της ενσωμάτωσης των δύο συστημάτων (ρομπότ και κεφαλή εναπόθεσης υλικού) μια σειρά πειραμάτων διεξήχθη για την ανάπτυξη της κατεργασίας με ανοξείδωτο χάλυβα 316. Διάφορα δοκίμια εκτυπώθηκαν, από μεμονωμένες ευθείες γραμμές και στρώματα, μέχρι απλά σχήματα όπως κύβοι, ενώ και διαφορετικές παράμετροι διεργασίας χρησιμοποιήθηκαν για τη κατανόηση της συμπεριφοράς του συστήματος και τον υπολογισμό των βέλτιστων παραμέτρων κατά την εκτύπωση με το συγκεκριμένο υλικό.

                                                                                                                             Εικόνα 3: Εκτυπωμένα δοκίμια

]]>
../../el/%ce%b5%ce%bd%cf%83%cf%89%ce%bc%ce%ac%cf%84%cf%89%cf%83%ce%b7-%cf%84%ce%bf%cf%85-meltio-engine-%ce%bc%ce%b5-%cf%84%ce%bf-%cf%81%ce%bf%ce%bc%cf%80%ce%bf%cf%84%ce%b9%ce%ba%cf%8c-%ce%b2%cf%81%ce%b1%cf%87/feed/ 0
Σχεδιασμός ενός Φορητού Κελιού Ρομποτικού Φρεζαρίσματος ../../el/%cf%83%cf%87%ce%b5%ce%b4%ce%b9%ce%b1%cf%83%ce%bc%cf%8c%cf%82-%ce%b5%ce%bd%cf%8c%cf%82-%cf%86%ce%bf%cf%81%ce%b7%cf%84%ce%bf%cf%8d-%ce%ba%ce%b5%ce%bb%ce%b9%ce%bf%cf%8d-%cf%81%ce%bf%ce%bc%cf%80%ce%bf/ ../../el/%cf%83%cf%87%ce%b5%ce%b4%ce%b9%ce%b1%cf%83%ce%bc%cf%8c%cf%82-%ce%b5%ce%bd%cf%8c%cf%82-%cf%86%ce%bf%cf%81%ce%b7%cf%84%ce%bf%cf%8d-%ce%ba%ce%b5%ce%bb%ce%b9%ce%bf%cf%8d-%cf%81%ce%bf%ce%bc%cf%80%ce%bf/#respond Mon, 29 May 2023 13:27:30 +0000 ../../?p=1044

Σχεδιασμός ενός Φορητού Κελιού Ρομποτικού Φρεζαρίσματος

Σχεδιασμός ενός Φορητού Κελιού Ρομποτικού Φρεζαρίσματος

Η χρήση Ψηφιακών Διδύμων για την υποστήριξη του σχεδιασμού και την ανάπτυξη ενός φορητού κελιού Υβριδικών Κατεργασιών (Hybrid Manafucturing) πραγματοποιήθηκε στα πλαίσια του έργου HybridR.

Τα συστήματα υβριδικών κατεργασιών ανοίγουν το δρόμο για την επιτόπου επισκευή βιομηχανικών εξαρτημάτων υψηλής αξίας σε βιομηχανίες, όπως η αεροδιαστημική, το πετρέλαιο και το φυσικό αέριο κ.λπ. Ένα φορητό ρομποτικό κελί επισκευής επιτρέπει τη μετακίνηση της λύσης στο πρόβλημα, συντομεύοντας την αλυσίδα ανεφοδιασμού και αυξάνοντας δραματικά τη βιωσιμότητα των λειτουργιών επισκευής βιομηχανικών εξαρτημάτων μεγάλης κλίμακας, μειώνοντας σημαντικά τις απαιτούμενες μεταφορές. Για τον σκοπό αυτό, στα πλαίσια του HybridR αναπτύχθηκε ένα κελί με ιδιαίτερη έμφαση στην επισκευή εξαρτημάτων υψηλής αξίας εκτός από την εξαρχής κατασκευή τους.

Για τις περιπτώσεις σχεδιασμού φορητών κελιών για συστήματα υβριδικών κατεργασιών, ο σχεδιασμός της δομής του πλαισίου (load bearing structure) είναι ιδιαίτερα σημαντικός και περίπλοκος. Η κατασκευή αυτή θα πρέπει να παρέχει την απαιτούμενη δυσκαμψία για την υποστήριξη των φορτίων που αναπτύσσονται από τις κατεργασίες αφαίρεσης υλικού, ενώ παράλληλα να ελαχιστοποιεί το βάρος για την ενίσχυση του φορητού χαρακτήρα. Η τελική ακρίβεια του συστήματος επηρεάζεται από τη συμπεριφορά της δομής του πλαισίου, η οποία φορτίζεται από στατικά δυναμικά και θερμικά φορτία.

Για την υποστήριξη αυτής της προσπάθειας βελτιστοποίησης του σχεδιασμού στα πλαίσια  του έργου HybridR, αξιοποιήθηκε το Ψηφιακό Δίδυμο (Digital Twin) της κατεργασίας ρομποτικού φρεζαρίσματος, λαμβάνοντας υπόψιν τόσο τη κατεργασία όσο και τον ρομποτικό βραχίονα για τον καθορισμό των οριακών συνθηκών για τον σχεδιασμό της φέρουσας δομής. Η  αξιοποίηση Ψηφιακού Διδύμου για τον προσδιορισμό των οριακών συνθηκών κατά την προσομοίωση της συμπεριφοράς του ρομποτικού κελιού, μπορεί να οδηγήσει σε ένα ολοκληρωμένο εικονικό πρωτότυπο του συστήματος και να μειώσει τις ανάγκες δημιουργίας πρωτοτύπων.

                                                                                                             Εικόνα 1: Σύνοψη της σχεδιαστικής προσέγγισης

 

Τρείς διαφορετικές προσομοιώσεις πραγματοποιήθηκαν κατά το στάδιο του σχεδιασμού του πλαισίου του κελιού, ώστε να διασφαλιστεί η ασφαλής και αξιόπιστη λειτουργία και μεταφορά του:

  • Προσομοίωση της κατεργασίας αφαίρεσης υλικού με χρήση του μοντέλου Multi-Body του ρομποτικού βραχίονα, το οποίο λαμβάνει υπόψιν την ελαστικότητα τόσο των μελών όσο και των αρθρώσεων.
  • Στατική ανάλυση για τον υπολογισμό των τάσεων και των παραμορφώσεων που αναπτύσσονται κατά τη διάρκεια περιπτώσεων μεταφοράς.
  • Δυναμική ανάλυση απόκρισης χρησιμοποιώντας ως είσοδο τις δυνάμεις που υπολογίστηκαν από την προσομοίωση της κατεργασίας.

                                                                                      Εικόνα 2: Αποτελέσματα της στατικής και δυναμικής ανάλυσης (ANSYS)

 

Μέσω της γνώσης σχετικά με τη δυναμικής συμπεριφοράς του φορητού κελιού ρομποτικών υβριδικών κατεργασιών που προέκυψε από τις παραπάνω προσομοιώσεις, κατέστη δυνατός ο σχεδιασμός ενός πλαισίου με χαμηλό βάρος και υψηλή δυσκαμψία, ικανό να υποστηρίξει τα φορτία που αναπτύσσονται κατά τη διάρκεια κατεργασιών αφαίρεσης υλικού.

                                                                                                           Εικόνα 3: Απεικόνιση της δομή του συνολικού κελιού

]]>
../../el/%cf%83%cf%87%ce%b5%ce%b4%ce%b9%ce%b1%cf%83%ce%bc%cf%8c%cf%82-%ce%b5%ce%bd%cf%8c%cf%82-%cf%86%ce%bf%cf%81%ce%b7%cf%84%ce%bf%cf%8d-%ce%ba%ce%b5%ce%bb%ce%b9%ce%bf%cf%8d-%cf%81%ce%bf%ce%bc%cf%80%ce%bf/feed/ 0